Een van de zeven hoofdpoorten van Kampen, gelegen in de Bovenhoek aan het einde van de Venestraat (Graafschap), een zwaar versterkte poort bestaande uit een binnen- en buitenpoort. De Venepoort leek qua uiterlijk veel op de Koornmarktspoort, maar werd aan de buitenzijde voorzien van een halfrond voorwerk, dat plaats bood aan geschut. En is gebouwd in de vijftiende eeuw.
Omdat het geschut, dat in de loop van de vijf­tiende en zestiende eeuw voortdurend werd verbeterd, een steeds grotere bedreiging vormde voor stadsmuren en torens vond de eerste modernisering plaats in 1543, toen de stad belegerd dreigde te worden door de Gelderse veldheer Marten van Rossum.
Voor de Venepoort aan de zuidzijde van de stad werd buiten de al bestaande stadsgracht een tweede gracht gegraven. Tussen bei­de grachten kwam een aarden wal en voor de poort werd een hoog bolwerk opgeworpen ten behoeve van zwaar geschut.